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應(yīng)保持所有軸處的導(dǎo)軌和軸承清潔以及良好的潤滑性能：

1.如果機(jī)械手運(yùn)行在充滿灰塵的環(huán)境中，那么需要經(jīng)常清理導(dǎo)軌。

2.如果你發(fā)現(xiàn)任何金屬碎片或粉末，那就可能表示潤滑不好。

3.大多數(shù)機(jī)械手擁有自動(dòng)化的潤滑系統(tǒng)，以及需要定期替換的部件。

保持機(jī)械手良好運(yùn)行的要點(diǎn)之一是簡(jiǎn)單的觀察和傾聽，這樣做能夠暴露出機(jī)械手總體運(yùn)行的許多信息：

1.機(jī)械手通過具體動(dòng)作工作，因此傾聽任何不正常的聲音，例如嘯叫、咔嗒聲等，這些表明軸承不能正常旋轉(zhuǎn)或其它某個(gè)構(gòu)件被粘住。

2.機(jī)械手鏈接部分沿著裝有動(dòng)力電纜和真空軟管的導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，會(huì)發(fā)出正常的滴答聲，但是這種聲音平滑穩(wěn)定。

3.檢查任何可以觀察到的軸承，確保它們平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)。只需要檢查并聆聽某些磨損或需要調(diào)整的征兆，就可以大大有助于保持機(jī)械手最佳的運(yùn)行狀態(tài)。

如果機(jī)械手采用裝配架-傳動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)，注意在運(yùn)行過程中是否有任何遲疑或晃動(dòng)發(fā)生。除了光滑平穩(wěn)的動(dòng)作之外的所有運(yùn)動(dòng)都可以表明驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)損壞或內(nèi)部寄存了一些異物：

1.推拖運(yùn)動(dòng)臂:機(jī)械手推動(dòng)向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，快速檢查裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間動(dòng)作或齒隙的方法是推拖運(yùn)動(dòng)臂，感受異常運(yùn)動(dòng)(來回動(dòng)作不同)。然而由于正常的廠家公差精度非常高，因此本試驗(yàn)方法將會(huì)非常不精確。

2.調(diào)整齒隙:如果你懷疑裝配梁和傳動(dòng)齒輪可能有問題較好的方法是使用量程長的磁性表座。按照廠家說明書調(diào)整好齒隙后，檢查軸的全部行程，保證裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間沒有太緊的地方。

3.同時(shí)替換構(gòu)件:如果齒隙不能調(diào)整，那么裝配架和傳動(dòng)齒輪可能出現(xiàn)磨損，需要替換。如果必須修補(bǔ)裝配架和傳動(dòng)齒輪，那么最好同時(shí)替換兩個(gè)構(gòu)件從而保證長期性能。

4.檢查傳送帶:至于靠傳送帶驅(qū)動(dòng)的軸，密切注意傳送帶磨損落下的碎屑以及本身的損害。仔細(xì)檢查滑輪，留意源自傳送帶材料的灰塵的跡象。

5.避免方向偏離:確保傳送帶和傳動(dòng)滑輪以及槽輪的完全排列成行，方向偏離的傳送帶會(huì)非?？斓啬p掉，只要是傳送帶驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)，可按照廠家的說明書檢查傳送帶本身的預(yù)加負(fù)荷。

包括多軸向伺服驅(qū)動(dòng)在內(nèi)，只要有轉(zhuǎn)腕和真空抓取動(dòng)作，幾乎所有的機(jī)械手都會(huì)有氣動(dòng)功能：

1.未配置自動(dòng)除濕系統(tǒng):密切注意過濾調(diào)壓閥單元的吸盤，其中有積水就表明通過系統(tǒng)的壓縮氣源濕度過大。少量水氣的存在都可能傳送到氣動(dòng)閥和致動(dòng)器，造成氧化和內(nèi)部污染，最終可能導(dǎo)致調(diào)壓閥粘住或致動(dòng)器斷斷續(xù)續(xù)的粘住或失效。

2.已配置自動(dòng)除濕系統(tǒng):吸盤上的污染或變色也表明水氣在去除之前在增加。如果水聚集到吸盤中，即使時(shí)間很短，它也能進(jìn)入系統(tǒng)，造成上述問題。如果你注意到氣動(dòng)膠管有任何有形損壞，那么系統(tǒng)就可能會(huì)有泄漏。

3.判斷氣壓泄漏:如果氣壓回路在正常操作壓力下充滿空氣，并且在回路某處出現(xiàn)泄漏，那么你應(yīng)該更容易發(fā)現(xiàn)明顯的咝咝聲，進(jìn)而幫助你確定泄漏的位置。

在檢查機(jī)械手表面時(shí)，如果發(fā)現(xiàn)黑色顆?；蚍勰敲淳捅砻鳈C(jī)械手電路配線有磨損跡象。確保配線扎帶的安全，以及電纜的合理安裝。若你發(fā)現(xiàn)不了這些磨損信號(hào)，也可以仔細(xì)察看所有電源、變壓器或編碼器電纜，配線路徑的內(nèi)外兩側(cè)，因?yàn)樵谏a(chǎn)循環(huán)期間，連續(xù)摩擦機(jī)械手的配線，或連接在電纜導(dǎo)軌上的配線，最終都會(huì)磨損并且失效。